Hi there, I'm Zaki (zhuzq2020) 👋
Robotics & Industrial Bus Software Engineer | 专注于工业总线、具身智能整机系统与机器人运动控制
🛠️ 技能图谱与技术栈 (Tech Stack)
编程语言 (Languages)
工业通信与运动控制 (Industrial Bus & Motion Control)
机器人与具身智能 (Robotics & Embodied AI)
界面开发与嵌入式系统 (GUI & Embedded Systems)
🚀 核心项目矩阵 (Core Project Matrix)
| 领域 | 核心项目 / 成果 | 技术栈 | 亮点特色 |
|---|---|---|---|
| 工业总线测试 | motor_jitter_viewer |
Python, Matplotlib | 跨主站（EC-Master / SOEM / IgH）电机位置跟踪曲线与 EtherCAT 通信周期抖动多维度对比分析 |
| 工业诊断监控 | EtherCAT_CiA402_Monitor |
C++, SOEM, CoE/SDO | 基于 SOEM 的通用 EtherCAT CiA402 状态诊断器，支持从站标准字典只读在线监控与周期扫描 |
| 具身整机调度 | robot_manager |
C++, ROS 2, PCL | 机器人整机系统调度管理器，集成 Livox MID-360 激光雷达、Gemini 335L 深度相机、双工语音交互与多节点容灾 |
| 机械臂运控 | soem_robot_arm |
C, SOEM, EtherCAT | 基于 SOEM 的 7 自由度工业机械臂总线运控工程，支持 7 轴闭环联动、轨迹生成与 PDO 映射规整化 |
| 四足机器人 | RobotDog |
ESP32, Qt 6, SolidWorks | 20路舵机四足机器狗全栈工程，包含 WiFi TCP 上位机控制协议、底层步态驱动与 3D 机械结构设计 |
| 技术知识库 | zhuzq2020.github.io |
Hexo, Markdown | 记录工业通信、EtherCAT 踩坑实录、机器人运动学算法及嵌入式底层开发经验的个人技术博客 |