EtherCAT PDO 与 CSP 控制笔记：固定映射、周期插值与反馈链路

1. EtherCAT 通信逻辑

• EtherCAT 使用 SM（Sync Manager，同步管理器） 和 FMMU（Fieldbus Memory Management Unit，现场总线内存管理单元）。
• 一个通信周期只发送一个标准以太网数据帧。
• 采用类似“列车”的机制：所有电机的 PDO 数据都放在同一个报文中。
• EtherCAT 采用“飞越传输”（on-the-fly processing）：报文经过从站时，从站直接读取或写入属于自己的数据区。

2. PDO 内存布局

• PDO 使用固定的内存布局。
• 运行期间不能临时改变 PDO 的长度、排列顺序或数据种类。
• RxPDO 用于下发控制指令，TxPDO 用于上传状态与反馈。

2.1 RxPDO：控制器 → 驱动器

2.2 TxPDO：驱动器 → 控制器

0x3009、0x300B、0x300C、0x300F 属于厂商自定义对象，准确含义应以驱动器对象字典为准。

3. 控制模式与 PDO 字段

涉及的同步控制模式：

• CSP：Cyclic Synchronous Position，周期同步位置模式
• CSV：Cyclic Synchronous Velocity，周期同步速度模式
• CST：Cyclic Synchronous Torque，周期同步转矩模式

PDO 布局可以固定，但驱动器会根据当前模式选择需要处理的字段。例如在 CST 模式下，驱动器会忽略 Target velocity。

4. CSP 插值与目标位置下发

• CSP 进行 5 次插值，每 1 ms 下发一次中间位置。
• 电机移动过程中：持续下发中间位置。
• 电机到达目标后：持续下发最终位置，不能停止刷新目标值。
• 新的 CSP 目标值加入环形队列，队列容量为 8。

简化流程：

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上层目标位置
    ↓
插值生成中间位置
    ↓  每 1 ms 下发一次
环形队列（容量 8）
    ↓
RxPDO：Target position（0x607A）
    ↓
驱动器执行；到达后继续发送最终位置

5. 反馈路径

sdk中的反馈链路为：

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Axis Feedback → Controller → IPC → C++ read_feedback() → demo

即轴反馈先由控制器采集，再传至 IPC，最后由 C++ 接口 read_feedback() 提供给演示程序或上层应用。